0
Подробности постройки простейшего трикоптера и настройки под CopterControl
Posted by Maksim Kurkov,
in
Tricopter
06 October 2011
·
704 views
Copter FPV Tricopter Quad
Описание моделей, на которых тестировался CopterControl.
Данный раздел создан с целью опубликования готовых, опробованных решений - летающих моделей под управлением CopterControl. Постараюсь в данной теме разместить только целевую, структурированную информацию, по возможности, с подробностями.
Не предполагается размещение информации по видоизменению, и прочим интерпретациям, советам как лучше и т.п. Конкретная модель и фото, видео, описание именно этой модели.
Критика не приветствуется, вместо этого приветствуется размещение своего материала и накопление опыта на примерах.
--------------------------------------------------
Итак, первая модель - Трикоптер. Собран "на скорую руку" с целью тестировать управляющую электронику, в данном случае CopterControl.
Версия программного обеспечения и прошивки из файла OpenPilot-20110819-f85ae84e-install.exe
Использованные материалы для сборки:
--------------------
3шт. моторы Turnigy 2217 20turn 860kv 22A Outrunner
3шт. регуляторы Hobbyking SS Series 18-20A ESC
1шт. мини-серво Hitec HS-65MG
1шт. цапфа пластиковая от вертолета 600 класса
1шт. ось для цапфы вертолета (так называемый промежуточный вал)
2шт. 10 x 4.5 Normal Propeller (обычные слоуфлай)
1шт. 10 x 4.5 Pusher Propeller (толкающие слоуфлай)
1шт. CopterControl с прошивкой 20110819 06:48 (от 19.08.2011)
1шт. приемник FrSKY D8R-II 2,4 Ghz
1шт. батарея YUNTONG 3S 2100mAh 20C
3шт. бальзовые профили 10х10 мм
1шт. брусок липы для крепления цапфы и оси (просверлил, вставил ось, обрезал ножом по размеру монтажа, приклеил на эпоксидку к профилю на хвосте)
1шт. клей эпоксидный 2-ух компонентный
1шт. текстолит листовой 1000х750х1,5мм
1шт. скотч красный
1шт. скотч черный
1шт. болон с автомобильной матовой черной краской
1шт. колодка крепления камеры GoPRO HERO HD (приклеена спереди сверху на нижнюю часть рамы)
+ винты с гайками россыпью, немного упаковочного пенопласта в качестве шасси, стяжки нейлоновые белые, провода для разводки питания и разъем под аккумулятор, изолента или термоусадочная трубка, черный двусторонний скотч толщиной 1мм из автомагазина.
Использованный инструмент для сборки:
---------------------
Линейка, шило, крестовая и шлицевая отвертки, электродрель и сверла 1,5 - 4мм, лобзик ручной с пилками 3мм, шкурка крупная и мелкая для шлифовки краев распила, нож, плоскогубцы, ножницы.
Весь процесс по настройке CopterControl:
---------------------------------------
Рама имеет следующие общие расчетные размеры:
Фотографии полностью собранной и укомплектованной рамы с отображением основных узлов, размещением моторов, регуляторов, сервы, платы CopterControl, приемника и батареи питания:
Ознакомился с англоязычным описанием на сайте, и в первую очередь заинтересовало:
http://wiki.openpilo...Hardware+Manual
http://wiki.openpilo...rol+Board+Setup
http://wiki.openpilo...ultirotor Mixer
Моторы настроены так, как на фото (взято с wiki.openpilot.org и подредактировано):
1) Передний левый (под пропеллер левого вращения, Normal);
2) Передний правый (под пропеллер правого вращения, Pusher);
3) Хвостовой (под пропеллер левого вращения, Normal);
Контакты от регуляторов к плате модифицированы так:
- От переднего левого мотора - только сигнальный провод, т.е. питание и земля (красный и темный провода в 3-ех контактной колодке контактов) вынуты и заизолированы;
- От переднего правого мотора - только сигнальный провод, т.е. питание и земля (красный и темный провода в 3-ех контактной колодке контактов) вынуты и заизолированы;
- От хвостового мотора - подключена вся колодка контактов: сигнал, питание, земля;
- От хвостового серво - подключена вся колодка контактов: сигнал, питание, земля;
Сигнальный провод обычно светлого цвета, часто белый или бледно-оранжевый, как на фото (взято с wiki.openpilot.org) примера вынутого и заизолированного термоусадкой красного провода из колодки контактов от регулятора:
1. Установка платы на собранную раму трикоптера:
1.1. Нарезаны прямоугольники 5х5мм 16шт. из двустороннего скотча толщиной 1мм, склеены между собой по 4шт, приклеены к плате CopterControl в области 4-ех отверстий под монтаж;
1.2. Плата CopterControl приклеена по центру верхней текстолитовой пластины над точкой схождения 3-ех лучей, ориентирована стрелкой вперед, по курсу движения;
1.3. Регулятор переднего левого мотора подключен в Канал 1, Регулятор переднего правого мотора подключен в Канал 2, Регулятор хвостового мотора подключен в Канал 3, серво хвоста подключено в Канал 4;
2. Подключение и монтаж приемника аппаратуры управления:
2.1. Приемник имеет следующие каналы по номерам:
1. Для самолета это Элероны (соответствует понятию Roll на CopterControl);
2. Для самолета это Элеватор (соответствует понятию Pitch на CopterControl);
3. Для самолета это Газ (соответствует понятию Throttle на CopterControl);
4. Для самолета это Руль (соответствует понятию Yaw на CopterControl);
5. Для самолета это Шасси (соответствует понятию FlightMode на CopterControl);
6. Для самолета это доп.канал (не настраивался для использования в CopterControl).
2.2. Подключение разноцветных проводов с контактами из комплекта CopterControl на фото
(взято с wiki.openpilot.org):
Приемник 1 канал - белый, красный, черный провода, объединенные в одной контактной колодке;
Приемник 2 канал - синий провод;
Приемник 3 канал - желтый провод;
Приемник 4 канал - зеленый провод;
Приемник 5 канал - оранжевый провод;
Приемник 6 канал - фиолетовый провод;
2.3. Приклеил на двусторонний скотч с торца корпуса приемник, разместив прямо перед платой CopterControl на верхней части рамы трикоптера.
3. Подключение CopterControl к компьютеру через USB:
3.1. Первое, на что обратил внимание, при подключении кабеля со штекером mini-USB к разъему на плате CopterControl, воткнутый разъем несколько "приподнимает" плату CopterControl, упираясь в верхнюю часть рамы трикоптера. Если бы я крепил плату CopterControl на 2-3мм повыше, этого запаса хватило бы, чтобы штекер не изменял наклона платы, не "приподнимал" бы ее. В итоге, я просто немного подрезал сам штекер от изолирующего пластика в зоне разъема и ситуация решилась этим. Не хотелось размещать плату CopterControl еще выше над верхней частью рамы трикоптера;
3.2. Загрузил со страницы http://wiki.openpilo...tware+Downloads оригинальную программу OpenPilot GCS, установочный файл OpenPilot-20110819-f85ae84e-install.exe. Этот файл уже содержит в себе необходимую прошивку для платы CopterControl. Для варианта с подключением приемника через PPM - доступна там же специальная версия прошивки и доступна к загрузке в виде файла fw_coptercontrol-20110819-f85ae84e-ppm.opfw;
3.3. Установка OpenPilot GCS на компьютер не вызвала никаких затруднений, просто следовал указаниям программы. Операционная система использовалась Windows XP SP3 рус.;
3.4. Загрузил OpenPilot GCS, подключил CopterControl к компьютеру, несколько секунд пока настроился драйвер...тут операционная система выдала предупреждение, что устройство может работать не правильно...но это ни на что не повлияло, все работает отлично - перехожу в программе на нижнюю справа вкладку Firmware, в нижней части справа вижу Connections: [USB: CopterControl] - плата CopterControl найдена программой и подключена.
4. Последовательная настройка платы с самого начала в программе OpenPilot GCS:
4.1. Отключил плату CopterControl от USB разъема компьютера. На вкладке Firmware, нажал кнопку Rescue;
4.2. Программа перешла в режим поиска устройств и я снова подключил плату к USB;
4.3. Программа спросила хочу ли я продолжить поиск других устройств, я нажал кнопку No;
4.4. Программа сообщила, что найдено одно устройство CopterControl и отобразила схематично плату CopterControl и кнопки Open, Flash, Retrieve. Нажимаю кнопку Open;
4.5. В открывшемся окне перехожу в папку firmware;
4.6. Выбираю файл с прошивкой (он там один и есть) - нажимаю кнопку Открыть;
4.7. Нажимаю кнопку Flash;
4.8. Проходит процесс обновления за несколько секунд;
4.9. Система сообщает Upload successful. Нажимаю кнопку Boot;
4.10. В нижней части окна справа вижу Connections: [USB: CopterControl] - плата CopterControl найдена программой и подключена. Перехожу во вкладку Configuration;
4.11. Во вкладке Configuration слева расположены различные группы режимов возможных настроек. Первая группа HW Settings. Тут можно ничего не трогать, но я перевел (1) MainPort в Disabled - поскольку пока не планирую использовать этот разъем на плате. Далее (2) Save и (3) переход в группу настроек Aircraft;
4.12. (1) Выбираю Aircraft type как Multirotor -> (2) Frame type как Tricopter Y -> (3) Выставляю соответствия моторов 1-2-3 на Channel1-Channel2-Channel3 и серву хвоста на Channel4 -> (4) изменил кривую газа в соответствии с рисунком, чтобы обеспечить плавность хода на средних оборотах моторов, эффект зависания -> (5) Save сохранил настройки на плату -> (6) переход на вкладку Advanced Settings;
4.13. На вкладке Advanced Settings расположены расширенные настройки управления моторами, в данный момент нет желания изучать эти настройки, просто перехожу далее (1) в группу настроек Input;
4.14. (1) Выставляю соответствия каналам на приемнике сверху вниз: Roll, Pitch, Throttle, Yaw, FlightMode, None, None, None -> Подключаю питание к приемнику, включаю передатчик, (2) ставлю галочку Run Calibration -> на передатчике перемещаю все стики и кнопку полетных режимов по крайним положениям, программа считывает и запоминает диапазоны всех используемых каналов -> снимаю галочку (2) Run Calibration и настройка диапазонов завершается -> (3) в этой зоне отображены считанные с приемника диапазоны каналов после проведенной процедуры калибровки -> (4) в этой зоне отображены положения стиков передатчика в данный момент, перемещаю стики и наблюдаю за изменениями - все правильно, красные точки движутся точно за перемещением стиков -> (5) Save сохранил настройки на плату -> (6) переход на вкладку Flight Mode Switch Settings;
4.15. На вкладке Flight Mode Switch Settings (1) выставляю следующие значения Stabilized1: Attitude, Attitude, AxisLock (это стабилизированный, спокойный полет); Stabilized2: Rate, Rate, AxisLock (это акробатический режим, можно крутить петли); Stabilized3: Attitude, Attitude, Rate (этот режим мной не используется) -> (2) настройка выбора полетных режимов, я использовал только 2 полетных режима и потому на 3-ех позиционном переключателе настроил снизу вверх так: Stabilized1-Stabilized1-Stabilized2 -> (3) Save сохранил настройки на плату -> (4) переход на вкладку Arming Settings;
4.16. На вкладке Arming Settings (1) как входить в режим Готовности к полету (Arming) выбираю Yaw Right (пару секунд держать серву хвоста вправо при нулевом газе) и (2) выключаю отмену Готовности к полету по времени, ставлю для этого значение = 0, т.е. для отмены режима Готовности к полету будет работать только пару секунд держать серву хвоста влево при нулевом газе -> (3) Save сохранил настройки на плату -> (4) в группу настроек Output;
4.17. (1) Выставляю частоту в Мгц для Channel 1-3 (регуляторы моторов) = 400, Channel 4 (серва хвоста) = 50, Channel 5 и 6 (сервы подвеса камеры) = 50 -> (2) проставляю значения в правых колонках с 1000 (выключено) на 2000 (полный диапазон) для Channel 1-6. Для Channel 4 (серва хвоста) расширяю диапазон до 900-2100 (чтобы несколько увеличить ходы сервы, "на глазок") и ставлю галочку Rev, т.к. серва двигалась не в те стороны при кручении в руках трикоптера по оси Yaw (разворот) -> проверяю, что с моторов сняты винты, (3) ставлю галочку Test outputs, плавно двигаю бегунки для Channel 1-3, пока моторы не начнут медленно крутиться, снимаю галочку (3) -> (4) Save сохранил настройки на плату -> (5) в группу настроек Attitude;
4.18. Ставлю трикоптер на ровную горизонтальную поверхность стола, (1) нажимаю кнопку Level, жду несколько секунд, пока идет процесс измерений горизонта -> оставляю галочку (2), которая означает обнуление данных с гироскопов при входе в режим Готовности к полету (Arming) -> не касаюсь настроек в зоне (3), поскольку плату CopterControl установил четко горизонтально стрелочкой по курсу движения. Если плата была бы установлена как-то иначе, необходимо было бы указать отклонения в градусах по 3-ем осям от горизонтального расположения по курсу -> (4) Save сохранил настройки на плату -> (5) в группу настроек Stabilization;
4.19. (1) настроил следующие параметры - Full stick angle = 75,75,75 (на сколько градусов максимально может отклонится аппарат в стабильном режиме по каждой оси), Full stick rate = 250,250,250 (на сколько градусов в секунду максимально может отклонится аппарат в акробатическом режиме по каждой оси), Maximum rate in attitude mode = 300,300,300 (на сколько градусов в секунду максимально может отклонится аппарат в стабильном режиме по каждой оси) -> настройки коэффициентов, в данный момент не вижу необходимости их менять, оставляю по-умолчанию -> (2) Save сохранил настройки на плату -> (3) в группу настроек Camera Stab;
4.20. Стабилизированный относительно горизонтального положения подвес камеры возможен по всем 3-ем осям (1) указываю в градусах в каком диапазоне отклонений нужно стабилизировать подвес по каждой из осей, (2) указываю привязку серв подвеса к каналам Channel 5 и Channel 6, (3) проставляю галочку для включения режима стабилизированного подвеса -> (4) Save сохранил настройки на плату -> далее отключаю питание и от USB, чтобы перезапустить плату CopterControl. Реальный подвес не пробовал использовать за неимением того, но на макете тестировал - стабилизация работает очень хорошо.
И все - можно лететь. А пока Вы еще не отправились летать, представляю свою запись с полетом этого трикоптера при всех вышеуказанных настройках:
1. В ветер 7-11 м\с. Летает легко, совершенно не напрягает и не пугает, послушен и предсказуем, плавность и полный контроль за полетом:
2. Пример FPV полета. Сам полет ничего особенного, просто я искал в поле ранее утерянный трикоптер. Ветер 2-4 м\с, никакого стабилизированного подвеса, просто жесткое крепление на раму камеры GoPRO HERO HD:
Данный раздел создан с целью опубликования готовых, опробованных решений - летающих моделей под управлением CopterControl. Постараюсь в данной теме разместить только целевую, структурированную информацию, по возможности, с подробностями.
Не предполагается размещение информации по видоизменению, и прочим интерпретациям, советам как лучше и т.п. Конкретная модель и фото, видео, описание именно этой модели.
Критика не приветствуется, вместо этого приветствуется размещение своего материала и накопление опыта на примерах.
--------------------------------------------------
Итак, первая модель - Трикоптер. Собран "на скорую руку" с целью тестировать управляющую электронику, в данном случае CopterControl.
Версия программного обеспечения и прошивки из файла OpenPilot-20110819-f85ae84e-install.exe
Использованные материалы для сборки:
--------------------
3шт. моторы Turnigy 2217 20turn 860kv 22A Outrunner
3шт. регуляторы Hobbyking SS Series 18-20A ESC
1шт. мини-серво Hitec HS-65MG
1шт. цапфа пластиковая от вертолета 600 класса
1шт. ось для цапфы вертолета (так называемый промежуточный вал)
2шт. 10 x 4.5 Normal Propeller (обычные слоуфлай)
1шт. 10 x 4.5 Pusher Propeller (толкающие слоуфлай)
1шт. CopterControl с прошивкой 20110819 06:48 (от 19.08.2011)
1шт. приемник FrSKY D8R-II 2,4 Ghz
1шт. батарея YUNTONG 3S 2100mAh 20C
3шт. бальзовые профили 10х10 мм
1шт. брусок липы для крепления цапфы и оси (просверлил, вставил ось, обрезал ножом по размеру монтажа, приклеил на эпоксидку к профилю на хвосте)
1шт. клей эпоксидный 2-ух компонентный
1шт. текстолит листовой 1000х750х1,5мм
1шт. скотч красный
1шт. скотч черный
1шт. болон с автомобильной матовой черной краской
1шт. колодка крепления камеры GoPRO HERO HD (приклеена спереди сверху на нижнюю часть рамы)
+ винты с гайками россыпью, немного упаковочного пенопласта в качестве шасси, стяжки нейлоновые белые, провода для разводки питания и разъем под аккумулятор, изолента или термоусадочная трубка, черный двусторонний скотч толщиной 1мм из автомагазина.
Использованный инструмент для сборки:
---------------------
Линейка, шило, крестовая и шлицевая отвертки, электродрель и сверла 1,5 - 4мм, лобзик ручной с пилками 3мм, шкурка крупная и мелкая для шлифовки краев распила, нож, плоскогубцы, ножницы.
Весь процесс по настройке CopterControl:
---------------------------------------
Рама имеет следующие общие расчетные размеры:
Фотографии полностью собранной и укомплектованной рамы с отображением основных узлов, размещением моторов, регуляторов, сервы, платы CopterControl, приемника и батареи питания:
Ознакомился с англоязычным описанием на сайте, и в первую очередь заинтересовало:
http://wiki.openpilo...Hardware+Manual
http://wiki.openpilo...rol+Board+Setup
http://wiki.openpilo...ultirotor Mixer
Моторы настроены так, как на фото (взято с wiki.openpilot.org и подредактировано):
1) Передний левый (под пропеллер левого вращения, Normal);
2) Передний правый (под пропеллер правого вращения, Pusher);
3) Хвостовой (под пропеллер левого вращения, Normal);
Контакты от регуляторов к плате модифицированы так:
- От переднего левого мотора - только сигнальный провод, т.е. питание и земля (красный и темный провода в 3-ех контактной колодке контактов) вынуты и заизолированы;
- От переднего правого мотора - только сигнальный провод, т.е. питание и земля (красный и темный провода в 3-ех контактной колодке контактов) вынуты и заизолированы;
- От хвостового мотора - подключена вся колодка контактов: сигнал, питание, земля;
- От хвостового серво - подключена вся колодка контактов: сигнал, питание, земля;
Сигнальный провод обычно светлого цвета, часто белый или бледно-оранжевый, как на фото (взято с wiki.openpilot.org) примера вынутого и заизолированного термоусадкой красного провода из колодки контактов от регулятора:
1. Установка платы на собранную раму трикоптера:
1.1. Нарезаны прямоугольники 5х5мм 16шт. из двустороннего скотча толщиной 1мм, склеены между собой по 4шт, приклеены к плате CopterControl в области 4-ех отверстий под монтаж;
1.2. Плата CopterControl приклеена по центру верхней текстолитовой пластины над точкой схождения 3-ех лучей, ориентирована стрелкой вперед, по курсу движения;
1.3. Регулятор переднего левого мотора подключен в Канал 1, Регулятор переднего правого мотора подключен в Канал 2, Регулятор хвостового мотора подключен в Канал 3, серво хвоста подключено в Канал 4;
2. Подключение и монтаж приемника аппаратуры управления:
2.1. Приемник имеет следующие каналы по номерам:
1. Для самолета это Элероны (соответствует понятию Roll на CopterControl);
2. Для самолета это Элеватор (соответствует понятию Pitch на CopterControl);
3. Для самолета это Газ (соответствует понятию Throttle на CopterControl);
4. Для самолета это Руль (соответствует понятию Yaw на CopterControl);
5. Для самолета это Шасси (соответствует понятию FlightMode на CopterControl);
6. Для самолета это доп.канал (не настраивался для использования в CopterControl).
2.2. Подключение разноцветных проводов с контактами из комплекта CopterControl на фото
(взято с wiki.openpilot.org):
Приемник 1 канал - белый, красный, черный провода, объединенные в одной контактной колодке;
Приемник 2 канал - синий провод;
Приемник 3 канал - желтый провод;
Приемник 4 канал - зеленый провод;
Приемник 5 канал - оранжевый провод;
Приемник 6 канал - фиолетовый провод;
2.3. Приклеил на двусторонний скотч с торца корпуса приемник, разместив прямо перед платой CopterControl на верхней части рамы трикоптера.
3. Подключение CopterControl к компьютеру через USB:
3.1. Первое, на что обратил внимание, при подключении кабеля со штекером mini-USB к разъему на плате CopterControl, воткнутый разъем несколько "приподнимает" плату CopterControl, упираясь в верхнюю часть рамы трикоптера. Если бы я крепил плату CopterControl на 2-3мм повыше, этого запаса хватило бы, чтобы штекер не изменял наклона платы, не "приподнимал" бы ее. В итоге, я просто немного подрезал сам штекер от изолирующего пластика в зоне разъема и ситуация решилась этим. Не хотелось размещать плату CopterControl еще выше над верхней частью рамы трикоптера;
3.2. Загрузил со страницы http://wiki.openpilo...tware+Downloads оригинальную программу OpenPilot GCS, установочный файл OpenPilot-20110819-f85ae84e-install.exe. Этот файл уже содержит в себе необходимую прошивку для платы CopterControl. Для варианта с подключением приемника через PPM - доступна там же специальная версия прошивки и доступна к загрузке в виде файла fw_coptercontrol-20110819-f85ae84e-ppm.opfw;
3.3. Установка OpenPilot GCS на компьютер не вызвала никаких затруднений, просто следовал указаниям программы. Операционная система использовалась Windows XP SP3 рус.;
3.4. Загрузил OpenPilot GCS, подключил CopterControl к компьютеру, несколько секунд пока настроился драйвер...тут операционная система выдала предупреждение, что устройство может работать не правильно...но это ни на что не повлияло, все работает отлично - перехожу в программе на нижнюю справа вкладку Firmware, в нижней части справа вижу Connections: [USB: CopterControl] - плата CopterControl найдена программой и подключена.
4. Последовательная настройка платы с самого начала в программе OpenPilot GCS:
4.1. Отключил плату CopterControl от USB разъема компьютера. На вкладке Firmware, нажал кнопку Rescue;
4.2. Программа перешла в режим поиска устройств и я снова подключил плату к USB;
4.3. Программа спросила хочу ли я продолжить поиск других устройств, я нажал кнопку No;
4.4. Программа сообщила, что найдено одно устройство CopterControl и отобразила схематично плату CopterControl и кнопки Open, Flash, Retrieve. Нажимаю кнопку Open;
4.5. В открывшемся окне перехожу в папку firmware;
4.6. Выбираю файл с прошивкой (он там один и есть) - нажимаю кнопку Открыть;
4.7. Нажимаю кнопку Flash;
4.8. Проходит процесс обновления за несколько секунд;
4.9. Система сообщает Upload successful. Нажимаю кнопку Boot;
4.10. В нижней части окна справа вижу Connections: [USB: CopterControl] - плата CopterControl найдена программой и подключена. Перехожу во вкладку Configuration;
4.11. Во вкладке Configuration слева расположены различные группы режимов возможных настроек. Первая группа HW Settings. Тут можно ничего не трогать, но я перевел (1) MainPort в Disabled - поскольку пока не планирую использовать этот разъем на плате. Далее (2) Save и (3) переход в группу настроек Aircraft;
4.12. (1) Выбираю Aircraft type как Multirotor -> (2) Frame type как Tricopter Y -> (3) Выставляю соответствия моторов 1-2-3 на Channel1-Channel2-Channel3 и серву хвоста на Channel4 -> (4) изменил кривую газа в соответствии с рисунком, чтобы обеспечить плавность хода на средних оборотах моторов, эффект зависания -> (5) Save сохранил настройки на плату -> (6) переход на вкладку Advanced Settings;
4.13. На вкладке Advanced Settings расположены расширенные настройки управления моторами, в данный момент нет желания изучать эти настройки, просто перехожу далее (1) в группу настроек Input;
4.14. (1) Выставляю соответствия каналам на приемнике сверху вниз: Roll, Pitch, Throttle, Yaw, FlightMode, None, None, None -> Подключаю питание к приемнику, включаю передатчик, (2) ставлю галочку Run Calibration -> на передатчике перемещаю все стики и кнопку полетных режимов по крайним положениям, программа считывает и запоминает диапазоны всех используемых каналов -> снимаю галочку (2) Run Calibration и настройка диапазонов завершается -> (3) в этой зоне отображены считанные с приемника диапазоны каналов после проведенной процедуры калибровки -> (4) в этой зоне отображены положения стиков передатчика в данный момент, перемещаю стики и наблюдаю за изменениями - все правильно, красные точки движутся точно за перемещением стиков -> (5) Save сохранил настройки на плату -> (6) переход на вкладку Flight Mode Switch Settings;
4.15. На вкладке Flight Mode Switch Settings (1) выставляю следующие значения Stabilized1: Attitude, Attitude, AxisLock (это стабилизированный, спокойный полет); Stabilized2: Rate, Rate, AxisLock (это акробатический режим, можно крутить петли); Stabilized3: Attitude, Attitude, Rate (этот режим мной не используется) -> (2) настройка выбора полетных режимов, я использовал только 2 полетных режима и потому на 3-ех позиционном переключателе настроил снизу вверх так: Stabilized1-Stabilized1-Stabilized2 -> (3) Save сохранил настройки на плату -> (4) переход на вкладку Arming Settings;
4.16. На вкладке Arming Settings (1) как входить в режим Готовности к полету (Arming) выбираю Yaw Right (пару секунд держать серву хвоста вправо при нулевом газе) и (2) выключаю отмену Готовности к полету по времени, ставлю для этого значение = 0, т.е. для отмены режима Готовности к полету будет работать только пару секунд держать серву хвоста влево при нулевом газе -> (3) Save сохранил настройки на плату -> (4) в группу настроек Output;
4.17. (1) Выставляю частоту в Мгц для Channel 1-3 (регуляторы моторов) = 400, Channel 4 (серва хвоста) = 50, Channel 5 и 6 (сервы подвеса камеры) = 50 -> (2) проставляю значения в правых колонках с 1000 (выключено) на 2000 (полный диапазон) для Channel 1-6. Для Channel 4 (серва хвоста) расширяю диапазон до 900-2100 (чтобы несколько увеличить ходы сервы, "на глазок") и ставлю галочку Rev, т.к. серва двигалась не в те стороны при кручении в руках трикоптера по оси Yaw (разворот) -> проверяю, что с моторов сняты винты, (3) ставлю галочку Test outputs, плавно двигаю бегунки для Channel 1-3, пока моторы не начнут медленно крутиться, снимаю галочку (3) -> (4) Save сохранил настройки на плату -> (5) в группу настроек Attitude;
4.18. Ставлю трикоптер на ровную горизонтальную поверхность стола, (1) нажимаю кнопку Level, жду несколько секунд, пока идет процесс измерений горизонта -> оставляю галочку (2), которая означает обнуление данных с гироскопов при входе в режим Готовности к полету (Arming) -> не касаюсь настроек в зоне (3), поскольку плату CopterControl установил четко горизонтально стрелочкой по курсу движения. Если плата была бы установлена как-то иначе, необходимо было бы указать отклонения в градусах по 3-ем осям от горизонтального расположения по курсу -> (4) Save сохранил настройки на плату -> (5) в группу настроек Stabilization;
4.19. (1) настроил следующие параметры - Full stick angle = 75,75,75 (на сколько градусов максимально может отклонится аппарат в стабильном режиме по каждой оси), Full stick rate = 250,250,250 (на сколько градусов в секунду максимально может отклонится аппарат в акробатическом режиме по каждой оси), Maximum rate in attitude mode = 300,300,300 (на сколько градусов в секунду максимально может отклонится аппарат в стабильном режиме по каждой оси) -> настройки коэффициентов, в данный момент не вижу необходимости их менять, оставляю по-умолчанию -> (2) Save сохранил настройки на плату -> (3) в группу настроек Camera Stab;
4.20. Стабилизированный относительно горизонтального положения подвес камеры возможен по всем 3-ем осям (1) указываю в градусах в каком диапазоне отклонений нужно стабилизировать подвес по каждой из осей, (2) указываю привязку серв подвеса к каналам Channel 5 и Channel 6, (3) проставляю галочку для включения режима стабилизированного подвеса -> (4) Save сохранил настройки на плату -> далее отключаю питание и от USB, чтобы перезапустить плату CopterControl. Реальный подвес не пробовал использовать за неимением того, но на макете тестировал - стабилизация работает очень хорошо.
И все - можно лететь. А пока Вы еще не отправились летать, представляю свою запись с полетом этого трикоптера при всех вышеуказанных настройках:
1. В ветер 7-11 м\с. Летает легко, совершенно не напрягает и не пугает, послушен и предсказуем, плавность и полный контроль за полетом:
2. Пример FPV полета. Сам полет ничего особенного, просто я искал в поле ранее утерянный трикоптер. Ветер 2-4 м\с, никакого стабилизированного подвеса, просто жесткое крепление на раму камеры GoPRO HERO HD:
