osnwt

• AeroSimRC simulator is the first supported by the OpenPilot model simulator. All others are real plane simulators.
  
• As result, simulation is more useful for development, PIDs are more realistic, and all fixed wings, helicopters and multirotor airframes are completely supported.
  
• Comparing to other similar solutions, the key point is that all stabilization is performed by the CopterControl board using HiTL. It can get from the simulator only raw data from gyros, accels and GPS, and performs the stabilization (including multirotor rate mode) and navigation (fixed wing only using experimental firmware). Thus you can play with PID tuning and see how model reacts.
  
• The simulator can provide also stick inputs to the CopterControl using GCS Receiver (not used yet for OpenPilot but used by this plugin). So you can mix any inputs controlling the CC board: take some from AeroSimRC mouse/joystick/keyboard and some from other CC interfaces, using them concurrently (thanks to multi-receiver CC feature).
  
• Another important and exclusive feature is that HiTL simulates not stick inputs to the simulator, but real motors and servos. Say, it outputs 4 CC channels to a quad simulated ESCs. Thus real CC mixers are used, not simulator internal. As far as I know, even Octo models can be supported this way.
  
• Moreover, it also supports FPV camera stabilization and control. You can stabilize and control FPV camera exactly in the same way as you would with the real camera gimbal. Again, the CC generates outputs for simulated camera servos. Now only 2-axis control is supported by the AeroSimRC, the 3rd axis control is coming.
  
• To be done also is the OpenPilot OSD which will use the OP OSD code as soon as it will be ready for sharing. We expect to have the same code for OP OSD, for PFD and for the AeroSimRC plugin. So you can use AeroSimRC for FPV training using its FPV camera view feature with your real Tx connected to the CopterControl board and your favorite kind of model simulated.

• GCS part: hhrhhr/AeroSimRC_plugin git branch in the main OpenPilot git repository
  
• AeroSimRC plugin proxy: separate Qt DLL @github: https://github.com/h...r-CopterControl
  
• AeroSimRC simulator: http://www.aerosimrc.com. Unfortunately, currently released version will not work with the code above yet. See below.

• Dmitry (hhrhhr) as the author of the plugin and new HiTL gadget.
  
• Manuel, the author of the AeroSimRC for his great support of this work. He has donated some AeroSimRC licenses to involved parties. But most important was that he has added few requested features to the simulator interface by our requests. Also the 3rd axis for FPV camera stabilization will be added. So we will be able to use full potential of the 3-axis CameraStab CC module.
  
• Steve (3rdeyepro) for great CC images with active buttons (NOT SHOWN in the video above, added to the code later).
  
• David (dankers) for supporting it and having hard pressure from some people who tried to prove him that it is a closed secret Russian work led by some core team members which never will be published. I have to say that that pressure didn't help us working on the subject. The real reason was that I don't like to show not finished work. That's why the development was done in a shadow and not in the public repository.

• Путь формальный. Проект имеет трекер задач (progress.openpilot.org). Можно зарегистрироваться в системе и создать новую задачу типа "New Feature". Тогда она точно не потеряется среди форумов, она будет назначена конкретному человеку, и в итоге там будет принято решение - или сделать, или не делать по каким-то соображениям. Активное участие пользователей в обсуждении задачи, естественно, повышает шансы положительного решения.
  
  Обращаю внимание на то, что при описании надо описывать то, как оно должно работать. Именно как должно работать, а не как оно сделано в других проектах. Мы действительно не используем чужой код, будучи вполне способными написать свой. Но мы должны, во-первых, четко представлять, что требуется. Во-вторых, быть согласны с тем, что это действительно надо, что этого результата нельзя получить другими средствами, что оно представляет интерес более чем для одного пользователя, и что оно не противоречит стратегии развития системы.

• Путь неформальный. Можно открыть тему на форуме (англоязычном, поскольку архитекторы системы и подавляющее большинство пользователей там) и начать обсуждение с того же самого: четкого описания, как оно должно работать. Нужно описание требований и четкая аргументация, зачем это нужно, что без этого нельзя обойтись.
  
  Далее возможны варианты: или будет признано, что это нужно сделать - и тогда кто-то из разработчиков рано или поздно это напишет (вероятнее всего, создав задачу - см. предыдущий вариант). Или же это напишет кто-то из пользователей, а после тестирования оно может войти и в основной код. Есть много примеров таких расширений: отключение обнуления интегралов для самолета, отключение автоматического таймаута (тоже для самолетов), тестируемая сейчас новая версия стабилизации камеры с поддержкой двух режимов управления и плавной работой серв от ручек, обе новых фичи которой были написаны двумя разными людьми, а разработчик проекта потом только привел код в соответствие стилю проекта, и оно, скорее всего, войдет в код следующей версии. По такому же пути шло появление функции автоматической калибровки акселерометров путем висения (только что вошло в состав тестовой версии), и т.д.
  
  
• Путь самостоятельный. Если убедить архитектора системы не удалось (это может быть по многим причинам), то всегда есть возможность взять и написать это самому. В сочетании с предыдущим вариантом можно получить помощь пользователей, кто владеет программированием. И в итоге собрать именно то, что нужно в данном случае.
  
  По такому пути решена возможность настройки PID ручками передатчика. В официальный код эта возможность не включена, так как не удалось убедить архитектора проекта в ее необходимости. Но это не мешает иметь неофициальную ветку с этой фичей.

• Найти себе более подходящий проект и контроллер, в котором есть все, что нужно
  Идеала не бывает, и если что-то не устраивает - есть много других возможностей.

Quote